Dr. Volkan Tunalı'nın Kişisel Blogu

Bilgisayar, Teknoloji, Bilim, Sanat

Archive for the ‘matlab’ tag

CS113 Eğitim Robotunun Programlanması

leave a comment

Robotik dersimde proje olarak CS113 Eğitim Robotu‘nun İleri Yol ve Ters Yol Kinematiğinin hesaplanması ve robot üzerinde uygulanması üzerinde çalıştık.

CS113, 6 serbestlik derecesine sahip bir robot. Ancak biz bilekteki kendi ekseni etrafında dönme hareketi ile parmakların açılıp kapanma hareketini projemizde dikkate almadık ve 4 serbestlik derecesiyle çalıştık.

Dönem sonuna kadar Ters Yol Kinematiği kısmını tam olarak bitiremedik, ancak İleri Yol ile ilgili kısım hem hesaplamalar hem de uygulama olarak tamam durumda. Uygulamayı Matlab ile gerçekleştirdik. Hesaplamalar sonucunda robotun alacağı pozisyonu 3B grafik üzerinde de kabaca göstermeye çalıştık. Elbette ki robota Paralel Port üzerinden hangi eksenini ne kadar hareket ettirmesi gerektiği konusunda da komut gönderiyor bu uygulama.

Bu robot ile ilgili çeşitli kaynağa ihtiyacınız varsa ve/veya yaptığımız uygulamanın kodlarını isterseniz lütfen benimle iletişim kurun, yardımcı olmaktan memnuniyet duyarım.


05.11.2008 – Gelen istek üzerine CS113 için İleri Yol ve Ters Yol Kinematiği ile ilgili çalışır durumdaki Matlab programımızı da yayınlıyorum. Kodları indirmek için tıklayın (11KB).

Written by vtunali

Ekim 25th, 2007 at 11:08 pm

Türkçe için Konuşma Tanıma Sistemi

2 comments

Yüksek Lisans tezi olarak Türkçe için Konuşma Tanıma Sistemi (Speech Recognition) geliştirmeye çalıştım (2005′te).

Tezimin özeti aşağıdadır. Tamamını indirmek isterseniz tıklayın.

Tez çalışmamda Matlab geliştirme ortamını kullandım ve bunun büyük faydasını gördüm. Matlab, mühendislik ve matematik ağırlıklı uygulamalar için mükemmel bir araç.

Tez çalışmamla ilgili olarak her tür sorunuz ve görüşünüz için benimle irtibat kurabilirsiniz, bundan büyük memnuniyet duyarım. Doktora tezi olarak da bu tezimin üzerine birtakım çalışmalar yapmayı düşünüyorum, şu anda ders aşamasındayım, tez aşamasına epeyce zaman var.

————————————————————–
TÜRKÇE İÇİN KONUŞMACI BAĞIMLI, GENİŞ SÖZCÜK DAĞARCIKLI, AYRIK SÖZCÜKLÜ KONUŞMA TANIMA SİSTEMİ

Sayısal sinyal işleme teknolojisindeki gelişmeler, sinyal işlemenin ses sıkıştırma, geliştirme, sentezleme ve tanıma gibi çok değişik ve çeşitli alanlarda kullanımına yol açmıştır. Bu tez kapsamında, konuşma tanıma problemi ele alınmış ve Türkçe için konuşmacı bağımlı, geniş sözcük dağarcıklı, ayrık kelime konuşma tanıma sistemi geliştirilmiştir.

Projede, konuşma tanıma problemine iki genel yaklaşımın bir birleşimi kullanılmıştır: akustik-fonetik yaklaşım ve stokastik yaklaşım. Tanımadaki en küçük birim olarak iki durumlu Saklı Markov Modelleriyle (SMM) modellenmiş fonemler kullanılmıştır. Ses sinyalinden özellik vektörü çıkarım yöntemi olarak Mel-frekansı Kepstral Katsayılar (MFKK) tercih edilmiştir. Sistemin eğitimi aşamasında kullanılmak üzere fonem tespiti ve kesimlemesi için yeni bir algoritma geliştirilmiştir. Fonem tabanlı tanıma kullanılarak, sistemde eğitilmemiş sözcüklerin de tanınabilmesi sağlanmıştır.

Anahtar sözcükler: Türkçe konuşma tanıma, fonem tabanlı konuşma tanıma, Saklı Markov Modelleri (SMM), Mel-frekansı Kepstral Katsayılar (MFKK), ses özellik vektörü.