Dr. Volkan Tunalı'nın Kişisel Blogu

Bilgisayar, Teknoloji, Bilim, Sanat

Archive for the ‘cs113’ tag

CS113 Eğitim Robotunun Programlanması

leave a comment

Robotik dersimde proje olarak CS113 Eğitim Robotu‘nun İleri Yol ve Ters Yol Kinematiğinin hesaplanması ve robot üzerinde uygulanması üzerinde çalıştık.

CS113, 6 serbestlik derecesine sahip bir robot. Ancak biz bilekteki kendi ekseni etrafında dönme hareketi ile parmakların açılıp kapanma hareketini projemizde dikkate almadık ve 4 serbestlik derecesiyle çalıştık.

Dönem sonuna kadar Ters Yol Kinematiği kısmını tam olarak bitiremedik, ancak İleri Yol ile ilgili kısım hem hesaplamalar hem de uygulama olarak tamam durumda. Uygulamayı Matlab ile gerçekleştirdik. Hesaplamalar sonucunda robotun alacağı pozisyonu 3B grafik üzerinde de kabaca göstermeye çalıştık. Elbette ki robota Paralel Port üzerinden hangi eksenini ne kadar hareket ettirmesi gerektiği konusunda da komut gönderiyor bu uygulama.

Bu robot ile ilgili çeşitli kaynağa ihtiyacınız varsa ve/veya yaptığımız uygulamanın kodlarını isterseniz lütfen benimle iletişim kurun, yardımcı olmaktan memnuniyet duyarım.


05.11.2008 – Gelen istek üzerine CS113 için İleri Yol ve Ters Yol Kinematiği ile ilgili çalışır durumdaki Matlab programımızı da yayınlıyorum. Kodları indirmek için tıklayın (11KB).

Written by vtunali

Ekim 25th, 2007 at 11:08 pm